В XVII веке в качестве защитных целей пражский район Вышеград было решено перестроить в крепость. Начались работы по созданию цитадели: был насыпан земляной вал, построены фортификационные сооружения, защитные стены и множество ворот, в том числе и Таборские, названные так в честь города Табор, дорога в который брала начало именно отсюда.
Эти ворота служили своеобразным контрольным пунктом при въезде в крепость Вышеград. До середины XIX века на втором этаже Таборских ворот жили «шанцкапрал» и «шанцфрайтер». У въезжающих в город они проверяли документы, осматривали повозки, спрашивали о цели визита. Местные жители шутили, что служащие на посту даже не знали грамоты и нередко держали документы вверх ногами.
Как бы то ни было, заложенная крепость так и не была достроена до конца и до наших дней практически не сохранилась. А вот небольшие защитные сооружения, в том числе Таборские ворота остались и до сих пор напоминают местным жителям и гостям Праги о былых временах.
