При виде этого неприступного бастиона у многих возникает вопрос: «откуда у него такое лёгкое и парящее название?». Оно появилось не сразу. Сначала это была гробница, построенная специально для императора Адриана и членов его семьи, но потом здесь стали хоронить останки и всех последующих императоров, вплоть до Септимия Севера. Позднее, в 271-275 годах, этот мавзолей стал частью Аврелиановой стены и служил военным целям.

И только в VI веке, когда в Италии свирепствовала чума, замок получил своё нынешнее название. В 590 году Папа Римский Григорий I Великий вместе с покаянной процессией шёл по городу, охваченному эпидемией. Когда они проходили мимо мавзолея императора Адриана, Папа увидел ангела на вершине крепости. Это был архангел Михаил, вложивший свой пылающий меч в ножны, что означало – мольбы верующих услышаны, и чуме пришёл конец. С тех пор этот мавзолей стали называть не иначе как замок Святого Ангела.

В дальнейшем он успел побывать даже тюрьмой, а сейчас здесь находится Национальный музей, в котором можно увидеть множество исторических экспонатов и сокровищ, спрятанных когда-то Папами в стенах замка. Так же здесь расположена Оружейная палата, музей военной истории и старинная библиотека.